DIKLE | 记录

个人摄影作品鉴赏​ 自2022年7月21日，在家人的支持下购入相机索尼α6300已有近一年的时间。为了留存记忆，也是为了对个人摄影爱好的一个总结，特此在本博客开发此页面，以供个人与各位朋友欣赏与批评指正。 人像 包含了一些朋友和摄影活动上记录的 风景 一些风景，也有扫街和杂图嗷 猫 猫猫是世界上最可爱的 扫街 随手拍

25中秋 包含了一些朋友和摄影活动上记录的

平淡的一年  我的工作是在24年秋招找到的，一家车企的Tier1。回顾下来似乎其他年份更值得说道一些，23年拿到了电赛国二，24年的年中又和科协朋友们拿下了电赛邀请赛的国一，其实回看确实24年发生很多事情，25年只是24的一个结果。 之前呢  24年初开始准备考研，在墨墨背单词上把英一单词都背完了，到年尾中间夹杂着一堆事情，最后也是放弃了，三四月的时候开始做比赛相关的事情，我负责软件方面的事情，包括主程序Ui、图像识别模型训练和推理移植、opencv，眼肌电的判断CNN模型训练是丁做的。这一年没有调整好自己，甚至有点心脉受损，基本是郁郁寡欢的状态，还变成了悲观主义的怕白费力、怕失败被评价，于是直接退缩，但最终是浪费自己的机会成本 未来的规划  死亡不可忽视，就像游戏结算一样，有的人死重于泰山有人轻于鸿毛，同样的很多人都把结果视为经历的唯一作用。我运气好，在大学期间有点能说的成果于是我也是这样认为，最终导致虚无主义能够影响我的思维生活，悲观者正确，乐观者前行。只要还能有心力开始，我的可能性就不会归零。在新的一年里依然 ...

前言  公司产品涉及相关方面，需加强了解。目前项目使用的射频芯片为ST25R501，开发板使用的为ST25R391b（模拟前端），自购的是nNRF52840。 物联网领域主流RTOS：Zephyr  FreeRTOS 内核本身是与硬件无关的，可移植到不同架构，但它没有规定芯片厂商该如何实现外设驱动、中断管理、时钟配置等底层接口的规范，Zephyr 的优势在于内置了统一的 HAL 和驱动框架，并且包含蓝牙协议栈支持。 NRF52840  核心板使用的是nice!nano，支持蓝牙、NFC-A（只发送），它比较出名的是用于客制化键盘的构建，支持ZMK、BlueMicro固件，由于此芯片的SDK并不开源，所以并未适配QMK，否则会违反其GPL协议。  使用它进行开发，目前有三大环境： nRF Connect SDK（NCS），vscode插件予以支持 Arduino nRF5 SDK（已过时）   现使用Arduino框架，ini文件配置为：1234567[env:adafruit_f ...

前言  本文使用的工程环境为：CLion、CubeMX、STM32G431  一个量产产品，出厂时必定会关闭调试接口如SWD、JTAG（如提升RDP等级）以避免重要的程序泄露或被注入漏洞，但出厂后在它的全生命周期中仍有升级程序的需要，这就要求做好bootloader与OTA的工作。 BL：固件的完整性校验（CRC32、SHA256哈希），验权（RSA）、A/B分区切换 OTA：通过标准通信通道，如UART、BLE、CAN/LIN刷写固件   仓库地址：https://github.com/Dikle-OvO/BootLoaderTest 基础知识XIP机制  XIP(eXecute In Place，就地执行)，是指CPU可以直接在存储介质如FLASH中取指的技术，这种技术在MCU中比较常见，通用Linux系统（包括内核、BL）几乎不会用到XIP，必须搬运到RAM，除非使用squashfs，XIP模式内核直接挂载读取，否则都要使用ram（Linux的页缓存机制，题外话：写入也有相关的机制， ...

前言  本设计为本人的本科毕设，此文用于记录分享。相关设计指标如下： 设计主控电路及合适的底部运动结构；设计箱体的整体结构。 设计符合航空托运标准的USB接口的充电结构及电源电路的设计，并能够提供在0.5m/s的运行速度下3小时的续航。 设计跟随模块选择合适的跟随识别方案，要求能够设置保持跟随距离分别在50cm、100cm、200cm并且预设跟随值与实际测量距离值误差不高于15%。 选择合适的控制方法进行运动结构的驱动设计，要求设计时速可以达到0.15m/s～0.5m/s。 设计避障模块，可识别200cm内的障碍物，精度±2cm。 设计语音播报模块，当用户与行李箱距离超过300cm或超出30s无识别时发出红色LED灯并有声音警报声。 上位机/APP终端：   最终所有设计任务均已实现。 MaixCam  MaixCam是sipeed于24年推出的一款嵌入式智能摄像头，具有强大的AI计算能力，本设计与AI相关的功能都运行在此平台上。  MaixCam支持两种开发方式：MaixVision与Mai ...

前言  所使用的教材为机械工业出版社出版的《过程控制系统》，编者为王再英，刘淮霞，彭倩。书本涉及知识很全面，包括各种变送器，传感器等，本文仅对一些个人感兴趣的地方进行记录。 PID控制  PID计算是对误差$e$进行的，即$给定值SV$与$测量值PV$之间的偏差。模拟理论式如下： 输出值MV=\frac{1}{P}(e+\frac{1}{T}\int_{}^{} e\, dt+T_D\frac{d_e}{d_t})其中，P为比例度，区别于比例增益$K_p$，T为积分常数。  从过程控制学科的角度来说，经历了由模拟到数字的过程，如模拟的经典型号DDZ-Ⅲ，其电路分析在课本P76~85。数字电路理论推导在P89，主要涉及对模拟理论式的离散化以及采用实际微分运算（对传递函数进行反拉普拉斯变换后替换）。 PID的派生PI-D  即微分先行的PID控制算法，具体做法是将微分改为仅对测量值进行，而不是误差值，目的是消除微分冲击的影响。 I-PD  即比例微分先行，做法同上，可去除比例冲击。 前馈控 ...

前言  这是个委托，要求完成串口的配置。 预备  简单网络查询即可得知板子官方资料网站，得到资料下载网站。查阅硬件原理图即可得知所需UART串口的GPIO号，本次使用串口2，即TXD：44，RXD45，对照实际硬件原理图，得知TXD：5，RXD：7。 使用stty工具查询串口配置：123456/sys/kernel/config/usb_gadget/demo # stty -F /dev/ttyS2speed 9600 baud; line = 0;intr = ^C; quit = ^\; erase = ^?; kill = ^U; eof = ^D; eol = <undef>;eol2 = <undef>; swtch = <undef>; start = ^Q; stop = ^S; susp = ^Z; rprnt = ^R;werase = ^W; lnext = ^V; flush = ^O; min = 1; time = 0;-brkint -imaxbel 通过TTL转USB工具 ...

前言  最近在处理Linux交叉编译，多工程结合的问题，决定从头认真学一下构建工具Makefile、CMAKE，此文为记录,学习路径为gcc->Makeflie->CMAKE。 编译原理  首先，所有的文件本质上都是一串字符串，它的后缀只是方便人类，对计算机并不是那么重要（尤其是Linux），完整的编译过程如下：由上图易知主要有四个步骤： 预处理(*.i -E)：进行字符段的替换，如include、define 编译(*.s -S)：将文本文件翻译为汇编文件 汇编(*.o -C)：将.s文件转化为可重定位目标程序（relocatable object program），或者说机器语言 链接(可执行文件)：链接所有.o文件，产生最终的可执行文件 GCC  GCC（GNU Compiler Collection），是一个开源编译软件集合，在官方手册中能看到其最权威的介绍。在Linux中，直接使用apt install gcc即可；而在Windows中，使用Mingw，其是GCC（GNU Compiler Colle ...