前言

  所使用的教材为机械工业出版社出版的《过程控制系统》，编者为王再英，刘淮霞，彭倩。书本涉及知识很全面，包括各种变送器，传感器等，本文仅对一些个人感兴趣的地方进行记录。

PID控制

  PID计算是对误差$e$进行的，即$给定值SV$与$测量值PV$之间的偏差。模拟理论式如下：

其中，P为比例度，区别于比例增益$K_p$，T为积分常数。
  从过程控制学科的角度来说，经历了由模拟到数字的过程，如模拟的经典型号DDZ-Ⅲ，其电路分析在课本P76~85。数字电路理论推导在P89，主要涉及对模拟理论式的离散化以及采用实际微分运算（对传递函数进行反拉普拉斯变换后替换）。

PID的派生

PI-D

  即微分先行的PID控制算法，具体做法是将微分改为仅对测量值进行，而不是误差值，目的是消除微分冲击的影响。

I-PD

  即比例微分先行，做法同上，可去除比例冲击。

前馈控制系统

  PID是针对误差进行的闭环反馈控制系统，其要求被控参数出现偏差后控制器才有所动作，我们也可以另辟蹊径，在扰动出现时就立即产生动作抵消影响，即在偏差出现前就采取动作，这就是前馈控制。
  前馈也具有一定的局限性：

  1. 实际控制过程干扰种类很多，不可能每种干扰都配一套前馈控制系统。
  2. 决定前馈控制器控制规律的扰动通道等，很难得出精确表达式，这就存在了误差。

    前馈-反馈复合控制系统

Smith预估控制