前言

泰山派板载瑞芯微RK3566，性能尚可，出厂系统为Android 11

配置SDk环境

调试

ADB

Android Debug Bridge，即安卓调试桥。作为一个官方“后门”，它是给开发者用于调试的接口，具有高权限的特点
开启有以下步骤：

  1. 在关于手机中连按版本号打开开发者选项
  2. 在开发者选项中打开USB调试即可

    ADB命令介绍

  3. 普通型格式,是在电脑上运行的：
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    adb devices
    adb shell
    adb push <文件路径>
    adb pull <文件路径>
    adb install <apk文件路径>
    adb uninstall <apk包名>
    关于install命令的参数：
  • -g:安装后赋予所有权限
  • -r：替换已存在的应用程序，强制安装
  • -d： 允许降级安装
    结合uninstall -k可实现保留数据降级
    以及关于重启的：
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    adb reboot
    adb reboot -p 
    adb reboot recovery
    adb reboot bootloader
    adb reboot fastboot
  1. shell型格式，本质上是调用了手机的shell来执行,如adb shell reboot -p，对于shell型命令，我们可以直接调用Android API：
  • 活动管理器AM（Activity Manager）
    activity可理解为App内部的各个界面
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    am start <包名>/<活动名>
    am force-stop <包名>

  • 包管理器PM（Packet Manager）
    主要用于管理系统/预装软件

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    pm disable-user <包名>
    pm enable <包名>
    # 提取系统安装包
    pm path <包名>
    pm package list | grep <包名的一部分>
    adb pull <apk路径>

  • 窗口管理器WM(Window Manager)

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    wm size <xPx>x<yPx> # x修改分辨率
    wm density <数值> # 修改Dpi
    wm density reset
  • input
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    input tap <x> <y>
    input swipe <x1> <y1> <x2> <y2> <d>
    input keyevent <键值>
    input text <内容> # 注意，仅支持英文、数字与半角字符

基本概念

Linux是类Unix的系统，苹果的MacOS也是。
Linux启动的流程：BootLoader->系统内核->文件系统->App。
对于Linux系统的构建，主要有三个

  1. Buildroot
  2. yocto
  3. openwrt

    基本操作

    linux常用命令

    source用于引入环境变量，可以使用echo ${变量}来输出变量的值
    删除：rm -rf *

设备树

基本流程：内核编译出DTC（设备树编译器，相当于c语言的gcc），再用DTC编译DTS（设备树源文件,相当于.c）、DTSI（设备树源文件包含，相当于.h）得到DTB(设备树二进制文件)。属性（Property）与属性值（Property value）用于描述节点（Node），节点存在子节点和父节点用于描述设备间的连接关系。每一个节点都是一个硬件

文档结构

一般在SDK/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/中，其中arm64指明了系统的架构。（vscode插件推荐：DeviceTree）
里面有四种类型的文件：DTS、DTSI、DTB、Makefile
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dtc编译

在sdk/linux/kernel/scripts中，存放着内核编译出来的dtc，在此目录下可使用dtc工具指令，否则需下载dtc工具
全局dtc：

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sudo apt install device-tree-compiler

使用dtc —version可查看版本信息，一般全局安装的软件dtc版本和SDK的版本不一样,下列两个指令设备树文件的编译与反编译：
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dtc -I dts -O dtb -o output.dtb input.dts

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dtc -I dtb -O dts -o backput.dts output.dtb

设备树基础语法

版本声明： /dts-v1/;
注释：与C语言一样
头文件包含：

  1. 设备树语法 /include/ “xxx.dtsi”
  2. C语言语法 #include “xxx.dtsi”,注意使用C语言语法需要预编译：
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    cpp -nostdinc -I [头文件目录] -x assembler-with-cpp [设备树源文件] > [预处理输出文件]
    通常使用.h文件包含是为了使用C语言的宏，方便编辑配置
    技巧：找文件、重复定义的时候直接去temp文件找
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    设备树节点

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    /dts-v1/;             // 设备树编译器版本信息

    / {                   // 根节点
        node1@123 {           // 第一个子节点
            child_node {  // node1 的子节点
                          // 空节点，没有定义任何属性或子节点
            };
        };
        
        node2@321 {           // 第二个子节点
                          // 空节点，没有定义任何属性或子节点
        };
      };

    &uart1{ // 通过引用标签的方式往 serial@80000000 中追加一个节点非覆盖。
        node_add2{
        };
    };

    节点名不得有特殊字符并且要用分隔符通俗易懂，@单元地址（并不是实际的地址，只是为了增强可读性和避免命名冲突）,使用标签的引用可以很方便的操作设备树添加节点，别名是在内核中使用的。

    设备树的属性

    属性即键值对。有以下：
  3. model（字符串）:描述开发板型号
  4. compatible（字符串或字符串列表）:用于标识设备的兼容性字符串
  5. reg（地址，长度对）：描述设备的物理地址范围，由其父节点的这两个参数确定地址和大小：
  • address-cells（整数） 指定用几个32位描述起始地址
  • size-cells（整数） 指定用几个32位描述区域长度
  1. status（字符串）：相当于使能开关
  • okay:使能工作
  • disable：失能
  • fail/fail-sss:设备错误/输出错误信息
  1. devices type(字符串)：通常只用于cpu或memory节点

修改示例

  1. 修改串口波特率：在temp综合文件中搜索1500000可发现该配置项在tspi-rk3566-core-v10.dtsi中，修改fiq-debugger中的baudrate属性即可
  2. 三色灯在tspi-rk3566-user-v10-linux.dts中，将status改为disable即可
  3. 泰山派编译内核：sdk/linux中执行
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    ./build.sh kernel
  4. 烧录：参考嘉立创泰山派教程。写驱动，改设备树都是直接编译内核烧录内核就行。

ROS与STM32

ROS（Robot Operating System）
在泰山派中配置ROS，可先刷写树莓派系统

简介

  1. ROS主控：上位机
    对雷达，摄像头数据进行融合，进行上层的路径、速度规划
  2. STM32：下位机
    检测底层参数，如IMU方位，编码器，并执行上位机的要求，如前进与转向

    软件配置

    在通信方面，一般使用TTL电平转换芯片，如CP2102，这就涉及两个配置：
  3. 配置CP2102的serial号
    相当于芯片编号，系统用它来识别不同的芯片
  4. 在系统层面为CP2102端口配置别名
    在linux中，串口端口名字默认为ttyUSBx，后面的x与接入系统的上电时间有关，为了增强程序的稳健性，有必要给各自的端口起一个唯一的名字